手机包装地带

发那科在“2015国际机器人展”上，进行了机器人装卸纸箱的演示（图1）。机器人可以将传送带上形状各异的纸箱装入笼车，还能从堆满各式纸箱的笼车中拣取纸箱放到传送带上。

将传送带上的纸箱装入笼车的步骤如下：

（1）首先利用三维测域传感器（散堆传感器）检测传送带上纸箱并判断大小（图2）；

（2）机器人拣取纸箱，装入笼车。此时，机器人会自动判断堆放后纸箱不易散落的位置并堆放。另外，传送的纸箱的种类需要事先录入。

从笼车卸货的步骤是：

（1）使用散堆传感器识别笼车中堆放的纸箱；

（2）为防止纸箱散落，从近处、较高位置的纸箱开始拣取；

（3）利用配置在机器人面前的激光距离传感器测量纸箱的高度，然后将纸箱放到传送带上。这里之所以要检测纸箱的高度，是因为笼车不同于传送带，纸箱底面的离地高度各不相同，只使用散堆传感器很难确定纸箱的种类。

发那科的解说员介绍说：“使用其他公司的系统实施相同作业时，除了机器人控制器，大多还需要电脑等设备。而本公司的系统在机器人控制器内嵌入了系统。”